(1) Guharura inyigisho no gutegura inzira: Gutorera umuti inyigisho no gutegura neza inzira bituma iyo robo igenda neza kandi igakora neza.
(2) Dynamics Compensation: Amaroboti yo mu nganda akenshi ni ibikoresho vy’uruhererekane bifise ubushobozi buke kandi bigenda bigoranye, ivyo bikaba bituma bishobora guhinduka no guhungabana. Ivyo bisaba ko habaho uguhuza ubuhinga bwa kinematics n’ubuhinga bwa dynamique. Kugira ngo iyo robo ishobore gukora neza kandi ikore neza uko yinyiganza, ubuhinga bwo kugenzura iyo robo butegerezwa gushinga urugero rw’inguvu no gukora igikorwa co gusubiza inyuma. Ingurane ahanini irimwo ingurane y’uburemere bw’isi, ingurane y’uburemere bw’isi, ingurane y’ugushikana, n’ingurane y’ugufatanya.
(3) Calibration Compensation: Kubera amakosa yo gutunganya no gukoranya, umubiri w’ubuhinga w’iyo robo urakevya ata kabuza ku citegererezo c’imibare c’ivyiyumviro, bikagabanya TCP y’iyo robo n’ukuri kw’inzira, ivyo bikaba bishobora kugira ingaruka zikomeye ku bijanye no gusudira no gukora porogarama zitari mu nzira. Ico kibazo gishobora gutorwa umuti neza mu kumenya no gupima ibipimo vy’akarorero k’ico gikoresho.
(4) Gutegura neza ivy’ubuhinga: Uburyo bwo kugenzura butegerezwa gushirwa hamwe n’ibikorwa vy’ubuhinga vy’ukuri. Uretse ugukomeza gutera imbere n’ibikorwa bikomeye cane, iyo sisitemu ikwiye kandi gukomeza gutegura no kunoza amapaki y’imigenderanire ashingiye ku bikenewe n’inganda. Ivyo bifasha kwirundanira ubumenyi mu bijanye n’ingene inganda zikora, bikaba bituma biba vyiza, vyoroshe kandi bikaba vyiza ku bakiriya.
